Peter Roman Heid absolvierte nach einer Bildhauerlehre als Holz- und Steinbildhauer vor dem Krieg 1946 bis 1948 eine weitere Ausbildung als Keramiker, bevor er von 1948 an der Hochschule für bildende Künste in München bei Josef Henselmann Bildhauerei studierte, seit 1950 als dessen Meisterschüler.

Seit 1955 arbeitete Heid als freier Bildhauer und gestaltete in den Folgejahrzehnten viele Kirchen und öffentliche Plätze. Mehr als zwanzig Jahre lang hat er sich außerdem um den bildhauerischen Nachwuchs verdient gemacht. Von 1970 bis 1992 war er Leiter der Fachschule für Steinmetze und Steinbildhauer an der Meisterschule Kaiserslautern, seit 1988 gar deren Direktor. Seit seiner Pensionierung im Jahr 1992 war er ausschließlich als freier Bildhauer tätig.